Joseph Hubertus Pilates nasceu na Alemanha em 1880. Ele era uma criança doente que sofria de asma, raquitismo e febre reumática. Sua determinação em se tornar fisicamente mais forte o levou a estudar várias formas diferentes de movimento durante toda sua vida. Na juventude se tornou especialista em cultura física, mergulho e ginástica.
Durante a Primeira Guerra Mundial, em 1912, Joseph Pilates ganhava a vida na Inglaterra como lutador de boxe e foi considerado um inimigo estrangeiro sendo preso em um campo de concentração. Pilates tornou-se então enfermeiro e treinou os outros estrangeiros com os exercícios de cultura física que havia criado. Sua técnica só foi reconhecida quando nenhum dos internos daquele campo sucumbiu a uma epidemia de gripe que matou milhares de pessoas na Europa em 1918.
Em 1926 Pilates emigrou para os Estados Unidos e fundou um studio na cidade de Nova Iorque. Na época ele denominou seu método como " Contrologia".
"Vale ressaltar que os problemas de saúde que ele tinha - como os respiratórios, asma e o raquitismo - foram um incentivo para que ele buscasse formas de uma melhor sobrevida. Para isso ele buscou o autoconhecimento e aplicou primeiramente o método em si próprio. Com a sua incontestável melhora, ele acabou evoluindo o método que havia criado e também construiu os aparelhos. Ele foi muito revolucionário, mesmo com a pouca informação e evolução da ciência e da saúde para a época, ele criou algo que estava muito à frente de seu tempo", comenta Lillian.
Joseph Pilates viveu uma vida longa e saudável, morreu em 1967, aos 87 anos. Desde então o método cresceu muito e hoje em dia, o Método Pilates não é usado mais somente como atividade física, mas também para fins de reabilitação, podendo tratar uma grande variedade de patologias.
Pilates naquela época já estava 50 anos à frente do seu tempo. A definição de Pilates para um bom condicionamento físico é a obtenção e manutenção do desenvolvimento uniforme do corpo, saúde mental e ser capaz de realizar com facilidade suas atividades de vida diária.
Todos os exercícios para Joseph Pilates eram baseados em fortalecimento muscular com alongamento, por isso ele já dizia na época: se um indivíduo tem 20 anos e está encurtado, é um velho. Porém se tem 60 anos e tem flexibilidade e força é um jovem.